新・カーナビ作るぜ！（６）pgRouting：経路表示

前の日記で取得した座標を元にそのまま経路を表示してみると…

たしかに、それっぽくは表示されるのですが…、カーブが直線になってしまいます。

どうやら、pgroutingのwaysテーブルはOSMのwayを交差点ごとに区切って管理しているようです。素晴らしい。で、交差点間のカーブの座標については…、the_geomカラムにMULTILINESTRINGという形式で列挙されている模様。SQLとしては、こんな感じになります。

select source,target,AsText(the_geom) as the_geom FROM shortest_path('SELECT gid as id,  source::integer,  target::integer,  length::double precision as cost FROM ways', 73558, 22575, false, false) as rt join ways on rt.edge_id=ways.gid;

出力はこんな感じ：

 source | target |                                                                                                                                                                                                                                                               the_geom                                                                                                                                                                                                                                                               
--------+--------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
  73558 |  73553 | MULTILINESTRING((139.3302867 35.6311181,139.3304202 35.6310724))
  73552 |  73553 | MULTILINESTRING((139.3304403 35.6310447,139.3304107 35.6310534,139.3304202 35.6310724))
  73551 |  73552 | MULTILINESTRING((139.3304603 35.6310361,139.3304403 35.6310447))
  73550 |  73551 | MULTILINESTRING((139.3303607 35.6305254,139.330338 35.6305319,139.3304253 35.630828,139.3305078 35.6310249,139.3304603 35.6310361))
  73550 |  73559 | MULTILINESTRING((139.3303607 35.6305254,139.3301667 35.6300717))
  45306 |  73559 | MULTILINESTRING((139.3299566 35.630008,139.3301667 35.6300717))
  45306 |  45307 | MULTILINESTRING((139.3299566 35.630008,139.3290828 35.6303421,139.3286705 35.6304854))
  45307 |  45313 | MULTILINESTRING((139.3286705 35.6304854,139.328346 35.6305991))
  45313 |  36437 | MULTILINESTRING((139.328346 35.6305991,139.3282432 35.630642))
  36437 |  23838 | MULTILINESTRING((139.3282432 35.630642,139.3277035 35.6307962,139.3270353 35.6309932,139.326684 35.631096,139.3264185 35.6312245,139.3262643 35.631353,139.3261615 35.6315072,139.3260455 35.6317314))
  23837 |  23838 | MULTILINESTRING((139.3243825 35.630895,139.3260455 35.6317314))
  23836 |  23837 | MULTILINESTRING((139.3228822 35.6301538,139.3243825 35.630895))
  36449 |  23836 | MULTILINESTRING((139.3210087 35.631552,139.3213503 35.6315465,139.3216236 35.6314965,139.3219038 35.6313743,139.3221361 35.6312022,139.3223343 35.6309411,139.3228822 35.6301538))
  36449 |  36450 | MULTILINESTRING((139.3210087 35.631552,139.3210318 35.6317295,139.3209622 35.6321642,139.3207449 35.6325294,139.320484 35.6328511))
  36450 |  36451 | MULTILINESTRING((139.320484 35.6328511,139.3203592 35.6329938))
  61597 |  36451 | MULTILINESTRING((139.3165485 35.6305764,139.3172934 35.6312021,139.3183739 35.6319747,139.3189073 35.6322915,139.3203592 35.6329938))
  61597 |  22569 | MULTILINESTRING((139.3165485 35.6305764,139.3161648 35.6301889,139.3159197 35.6299826,139.3156352 35.6297798,139.3153726 35.6296233,139.3150968 35.629481,139.3147423 35.6293316,139.3143397 35.6291893,139.3139633 35.6290826,139.3136427 35.6290631))
  22569 |  22570 | MULTILINESTRING((139.3136427 35.6290631,139.3135398 35.6294058))
  22570 |  22571 | MULTILINESTRING((139.3135398 35.6294058,139.3134855 35.6295375,139.3133996 35.629685,139.3129677 35.6303102,139.3128848 35.6304388,139.3125554 35.6310138,139.3124396 35.6311431))
  22571 |  22572 | MULTILINESTRING((139.3124396 35.6311431,139.3123565 35.631197,139.3122512 35.6312359,139.3121175 35.631276,139.3117396 35.631331))
  22576 |  22572 | MULTILINESTRING((139.2996203 35.6215071,139.3000684 35.6216286,139.3014417 35.6216286,139.3025146 35.6216634,139.30333 35.6217332,139.3039737 35.6220123,139.3047891 35.6223611,139.3065057 35.6231286,139.3081365 35.6238612,139.3087802 35.62421,139.3090806 35.624524,139.309381 35.6249426,139.3095527 35.6253263,139.3095956 35.6259193,139.3096385 35.626896,139.3097244 35.6274541,139.3098102 35.6278727,139.3100677 35.6282913,139.3105397 35.6291285,139.3111406 35.6302447,139.3114839 35.6309074,139.3117396 35.631331))
  22575 |  22576 | MULTILINESTRING((139.2963793 35.6142193,139.2964635 35.6144419,139.2966352 35.6149303,139.2966781 35.6154885,139.2966781 35.6169887,139.2966781 35.6188377,139.2967639 35.6193261,139.2969785 35.6197099,139.2974506 35.6201634,139.2980514 35.6207215,139.2986522 35.6211402,139.2992959 35.6214192,139.2996203 35.6215071))
(22 rows)

the_geomの値をパージングして、座標にしてやればよいはず。と思って表示したのがこちら：

うーむ悪化したというか…。何が起きているのやら。というわけで、交差点に番号をつけてみることに

まずいところが、見えてきました。番号が重なっているところがあります。考えてみれば当たり前ですが、座標の列挙による線には向きがあります。それを考えずに表示しているので、線が行ったり来たりしていたのです。というわけで、どっち向きかを考える必要があります。経路探索のときにあったsourceカラムとtargetカラムがどうやら道の開始点と終了点をあらわしていそうです。基本的に線は全部つながっているはずなので、このsourceとtargetを眺めてみると、確かにとなりあった線では、sourceあるいはtargetが一致します。ということは、次の線のsourceあるいはtargetと一致するものが今の線のtargetになっていれば順方向、sourceになっていれば逆方向ということがわかるので、それを元に線の向きを必要に応じて逆にしてやったのがこちら：

うまく表示できました。

あとの課題としては、

• 始点あるいは終点の座標から最寄りの点を選ぶ効果的な方法
• その際に、線の途中だった場合の処理
• 始点・終点を選ぶためのUI（現在は、起動時に数値で指定）
• 経路探索時のコスト（重み）の付け方

などでしょうか。

経路探索のコストは、デフォルトでは距離を重みにしていて、今はいろいろ試している最中ですが、距離を（推定）制限速度で割った値を使ってみています。信号機の量なども入れられればいいかなと思うのですが。

追記：上ふたつはクリア。ちょっとプログラムは複雑になったけど、きちんと線の途中からでも経路表示できるようになった。